----《智能轮胎》序言

本书的写作，从策划到完成，用了整整20年的时间。看着眼前六百余页的书稿，往事历历在目，科研的辛苦与结果的无常，令人感慨。藉成书之机，简要回顾，权为序。

20世纪末，我的研究重点转向后来称为社会计算和平行系统的领域，但相当一部分精力仍花在智能交通方面，并在中国科学院自动化研究所建立智能交通实验室(Complex Adaptive Systems for Transportation, CAST)。CAST的任务有二：首先以智能交通为主，力争建成一套能用于当时还在期望中的北京奥运会的系统；再以智能汽车为辅，开展基础理论和原型系统研究。因为在完成Caterpillar的AutoDig（自动挖掘）和亚利桑那州的VISTA（“远望”无人车，是Vehicles with Intelligent Systems for Transport Automation的英文缩写）项目之后，感觉由于法规和人性习惯，无人的智能车在50年内都难以普及应用，但此项研究在年轻学子和社会上具有很大的吸引力，而且涉及计算机、人工智能、力学、控制、电子、机械、动力等多种学科，是培养和锻炼人才的“绝佳”课题。

基于这种考量，我们在1999年为CAST规划了五个智能车的研究方向：一是嵌入式系统和实时专用操作系统，二是传感与控制，三是动力学与机电一体化设计，四是虚拟测试与验证技术，五是智能轮胎和网络化运维。2001年起，这也成了我的国家自然科学基金委员会杰出青年基金项目“智能车辆核心技术及其应用”的主要研究内容。

我将在国内招的第一个博士生王知学投入到第一方向，主攻实时任务的调度优化和汽车、道路、家庭，各类维护和服务中心之间的网络化操作系统。2004年我们与中国汽车技术研究中心合作，获得了国家科技部863重点项目支持，进行“vASOS-基于OSEK/VDX和OSGi的嵌入式汽车软件平台与关键技术”研发。当时中国汽车的电子部分占整车成本比例很低（2006年项目结题时，国内，普通汽车：约5%；中高档汽车：15%～25%；高档汽车：无。国外，普通汽车：约18%；中高档汽车：35%～45%；高档汽车：约50%），行业的有关单位都不愿参加此项目。后来山东省科学院很感兴趣，由其自动化研究所牵头，以我的名义在省里争取了一个300万的重点课题，后来又批数千万成立了“山东省汽车电子技术重点实验室”，主要由王知学负责，我做学术委员会主席。这个方向最近产业化的实践就是为二汽神龙完成的“标致307”汽车的相关项目，规模达80万辆，但当时最急迫的任务是CAN与LIN总线技术的引入和集成。

第二个方向是我最不担心，可又难以展开的课题，因为当时难寻无人车的合作伙伴和试车场地，最后只好安排博士生李力利用VISTA项目的背景，于2005年完成英文专著《Advanced Motion Control and Sensing for Intelligent Vehicles》。同年，利用自己在美国拉斯维加斯主持IEEE智能车会议(2005 IEEE Intelligent Vehicles Symposium)的机会，劝说在会上做书展的施普林格出版社代表出版此书，理由是当时还没有这方面的研究专著。两年后，几番周折，施普林格出版社同意出版，可惜发行后销量甚少，直到2015年后情况才大为改善。十年后，在时任机械工业出版社副社长陈海娟女士的热情支持下，此书的中文版《智能汽车：先进传感与控制》得以发行。平心而论，此书中的一些理念，就是人工智能长足进步后的今天，也不见得落后。